Princip přípravy je po staletí stejný, ale postupně se významně zdokonalovaly jednotlivé technologické kroky a zařízení. Primitivní přípravu piva postupně nahradila řemeslná výroba a v polovině 19. století průmyslová výroba.
Za kolébku piva se považuje Mezopotámie, oblast tzv. úrodného půlměsíce mezi řekami Eufratem a Tigridem. Již v 7. tisíciletí před n. l. zde pěstovali obilí Sumerové, Akkadové, Babyloňané a Asyřané. Předpokládá se, že pivo bylo objeveno náhodně, díky tehdejšímu skladování obilí v hliněných nádobách. Do některých nádob nejspíše natekla voda a došlo ke kvašení jehož výsledkem byla voda s příjemnou omamnou chutí. Následně se začaly z obilí připravovat kvašené nápoje cíleně, což byl jakýsi druh piva Sumery nazývaný kaš, Babyloňany šikarum. Vaření piva bylo do rozvoje technické metody jeho přípravy většinou doménou žen.
Sumerské pivo kaš bylo na rozdíl od současného piva připravováno bez chmele, který v té době ještě nebyl znám. Kaš vznikal z ječného chleba a sladu, které byly společně umístěny do velikého džbánu, ve kterém docházelo ke kvašení. Bez přítomnosti chmelu kaš nezískával hořkou chuť a pro její dodání se muselo využívat jiného postupu. Většinou se využívalo pražení chleba v horkém popelu, či přidáváním zelené hořčice, či sezamových semínek.
Po objevení kvašení sladu začalo vznikat mnoho druhů piva, které se lišily od sebe barvou a chutí. Okolo roku 3. tisíce př.n.l. bylo pití piva rozšířeným zvykem. Tehdejší pivo nepodstupovalo proces filtrace, což mělo za následek přítomnost velkého množství mechanických částic a to, že pivo nebylo čiré. Z tohoto důvodu se pro pití využívalo obilné stéblo, které fungovalo jako brčko. O tisíc let později v Chammurapiho zákoníku z 2. tisíciletí př. n. l. pocházejí i první zmínky o veřejných provozovnách, kde bylo možné pivo zakoupit. Zákoník upravoval tresty pro nepoctivé šenkýře, pro které mělo být trestem vhození do vody.
Další záznamy o přípravě piva pocházejí ze starověkého Egypta, který je občas považován za původní zemi objevu piva. Staroegypťané používali pro kvasící nádobu používanou při výrobě slovo namset, které nejspíše pochází z akkadského slova namzítu. Egypťané používali pro výrobu piva ječmen, ze kterého vyráběli slad a různé typy pšenice, jako náhradu za chmel. Absence chmelu pak měla za následek, že pivo mělo nasládlou chuť. V době Antiky se pivo nacházelo na okraji zájmu, jelikož konzumaci jasně dominovalo víno v oblasti Středomoří a medovina v oblastech Evropy obývané Kelty. Oproti tomu germánské kmeny i nadále preferovaly výrobu a konzumaci piva. Mezi další oblasti, kde byla konzumace piva hojně rozšířená patří oblasti pod nadvládou Vikingů v oblastech severní Evropy. Pivo se zde ale konzumovalo teplé a současně zde došlo k objevení metody, která umožňovala výrobu silnějšího piva. Jednalo se o metodu tzv. vymrazování piva, během kterého pivo zmrzlo a vzhledem k rozdílné teplotě tání vody a alkoholu došlo k nárůstu obsahu alkoholu v pivě. Předpokládá se, že se obsahem alkoholu blížilo k dnešním ležákům.
V roce 1516 byl vypracován bavorský Reinheitsgebot („záruka čistoty“), aby zajistil produkci kvalitního piva. „Zákon o čistotě piva“ (německy Reinheitsgebot, Deutsche Reinheitsgebot nebo Bayerische Reinheitsgebot) znamená, že pivo obsahuje pouze chmel, slad, kvasinky a vodu.
Značné obliby dosáhlo pivo v 19. století, kdy hlavnímu konkurentovi v podobě vína hrozilo zničení hmyzím škůdcem z rodu Phylloxera. V roce 1876 vydává Louis Pasteur dílo Studie o pivu, ve které podrobně popisuje novodobou technologii pro výrobu piva založené na filtraci a pasterizaci piva. Současně po celé 19. století narůstaly poznatky o přípravě, kvašení a filtraci piva. Současně v roce 1876 je založen první pivovar určený k masové produkci piva. Stal se jím americký pivovar Budweiser.
Do dob nedávných se vetšina výroby piv začala přesouvat do masových pivovarů, kde se vyráběla tzv. unifikovaná piva vyráběná moderními metodami vaření piva a dodatečným ředěním třinácti až patnáctistupňového piva vodou obohacenou oxidem uhličitým na požadovanou stupňovitost pomocí tzv. HGB systému. Tyto piva si získali přezdívku „europivo“.
Nicméně v druhé polovině 20.století se opět začaly zakládat malé pivovary, které se v první fázi objevily převážně na území Velké Británie, kde se pivovary navrátily k původním recepturám výroby v menším množství, ale s osobitější a rozmanitější chutí. Tyto piva (též craft beers) se dnes těší ve světě, ale i v České republice stoupající oblibě.